Estos animales pertenecen a Synapsida, la gran rama de Amniota que finalmente incluye a los mamíferos, mientras los diápsidos pertenecen a Sauropsida. Por ello, los llamados pelicosaurios son más próximos filogenéticamente a los mamíferos que a lagartos, cocodrilos o aves, aunque su anatomía seguía siendo muy diferente de la mamaliana. Estudios morfométricos muestran que durante la evolución sinápsida aumentaron progresivamente tanto la regionalización vertebral como las diferencias funcionales entre segmentos. La aparición de módulos cervicales, pectorales y posteriormente lumbares especializados fue un proceso gradual, no una transformación repentina. Nature
La verdadera región lumbar mamaliana, caracterizada por vértebras del tronco posterior sin costillas largas, evolucionó después dentro de Synapsida. Esta reorganización permitió separar progresivamente regiones especializadas en respiración, soporte y locomoción, aumentando la movilidad del tronco. La identidad de cada segmento vertebral depende durante el desarrollo de redes genéticas, especialmente genes Hox, capaces de modificar los límites entre regiones. Por ello, la columna de los amniotas tempranos representa el punto de partida de una posterior evolución modular, en la que distintos linajes desarrollaron independientemente columnas cada vez más regionalizadas. PubMed
Regionalización de la columna en sinápsidos fósiles · Evolución funcional de las regiones vertebrales

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