Figura. Un artrópodo ancestral idealizado

Un artrópodo ancestral idealizado puede representarse como un organismo segmentado, alargado y provisto de numerosos apéndices pareados relativamente semejantes entre sí. Su aspecto recuerda superficialmente a ciertos miriápodos, pero no debe interpretarse como un ancestro fósil real, sino como un modelo simplificado del bauplan artrópodo. En este esquema, los segmentos cefálicos y del tronco conservan poca diferenciación funcional, de modo que el cuerpo se aproxima a una sucesión repetida de unidades protegidas por un exoesqueleto articulado. La cabeza todavía no concentra plenamente estructuras especializadas para alimentación, percepción o manipulación, y los apéndices mantienen funciones comparativamente generales.

La tagmosis describe el proceso evolutivo mediante el cual determinados segmentos corporales se integran en regiones funcionales o tagmas. Durante este proceso, algunos apéndices se conservan, otros se reducen o desaparecen, y otros cambian profundamente de forma y función. Los apéndices cefálicos pueden transformarse en antenas, mandíbulas, maxilas o estructuras sensoriales, mientras otros segmentos mantienen patas locomotoras relativamente semejantes. Esta reorganización permite concentrar funciones distintas en regiones específicas del cuerpo. La evolución no necesita originar cada estructura desde cero: modifica estructuras homólogas preexistentes mediante cambios en crecimiento, proporción, articulación y regulación del desarrollo.

La comparación entre un modelo poco especializado y artrópodos actuales permite comprender cómo la diversidad morfológica surge a partir de un mismo plan segmentado. Un ciempiés, un cangrejo o un insecto poseen distribuciones muy diferentes de apéndices y regiones corporales, pero comparten una organización basada en segmentación, articulaciones y especialización regional. La tagmosis puede implicar fusión de segmentos, pérdida de apéndices, mantenimiento de funciones antiguas o adquisición de nuevas funciones mediante modificación de estructuras existentes. Los genes Hox participan en establecer la identidad de los segmentos durante el desarrollo, ayudando a determinar qué tipo de apéndice o estructura puede formarse en cada región del cuerpo a lo largo de la evolución.