Figura. El exoesqueleto de los crustáceos

Los crustáceos muestran con claridad cómo un mismo plan segmentado puede originar una gran diversidad de apéndices especializados. Los más evidentes suelen ser las antenas, patas locomotoras y pinzas, pero alrededor de la cabeza existen estructuras modificadas para funciones mucho más específicas. Las anténulas participan principalmente en la quimiorrecepción, equilibrio y percepción del entorno, mientras las antenas intervienen en la exploración táctil. Cerca de la boca aparecen mandíbulas, maxílulas y maxilas, apéndices transformados que cortan, manipulan y conducen el alimento hacia la boca. En algunos crustáceos también existen apéndices raptoriales, especializados en capturar, sujetar o golpear presas.

Los apéndices del tórax pueden diferenciarse en pereiópodos, utilizados para caminar, sujetarse al sustrato, manipular alimento o defenderse. Algunos se hipertrofian y forman grandes quelas o pinzas, mientras otros permanecen delgados y locomotores. En el abdomen aparecen los pleópodos, que pueden participar en natación, ventilación, transporte de huevos o reproducción. Hacia el extremo posterior, los urópodos forman, junto con el telson, una estructura semejante a un abanico utilizada para maniobrar o producir rápidos movimientos de escape. El telson, sin embargo, no es propiamente un apéndice, sino una región terminal del cuerpo asociada funcionalmente con los urópodos.

Esta diversidad deriva de la modificación evolutiva de apéndices homólogos presentes originalmente en segmentos semejantes. La tagmosis agrupa segmentos y concentra funciones, mientras cambios en el desarrollo alteran tamaño, forma, musculatura y articulaciones. Así, una misma arquitectura ancestral puede producir estructuras para percibir, masticar, caminar, nadar, capturar presas, reproducirse o defenderse. Las placas visibles del abdomen pertenecen principalmente al exoesqueleto segmentado, mientras los apéndices asociados pueden especializarse independientemente. Esta modularidad explica buena parte del enorme éxito ecológico y de la diversificación funcional de los crustáceos.